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1 字节的版本号，1 字节的版本号取反，2 字节的报文类型，4 字节的报文长度。
其中报文类型为 0000 的诊断报文，是通用 doip 报文头否定响应，所有类型都需要实现的。
Tcp type
0x0005 路由激活请求
2 字节的 source address，1 字节的 activation type，4 字节的 0000 0000
4 字节的 vm specific，一般是通过配置决定
0x0006 路由激活响应
2 字节的 target address（一般是指 ecu 的地址），2 字节的 source address（一般是指上位机的诊断地址）
1 字节的 routing activation response code，表示当前路由激活的状态
4 字节的 future standardization use，被标准保留的值，一般为 0000 0000
0x0007 在线检查请求
不携带任何数据
0x0008 在线检查响应
2 字节的 diagnostic address
0x8001 诊断报文
2 字节的 source address，2 字节的 target address，一定字节数量的 uds 报文
0x8002 诊断肯定响应
2 字节的 source address，2 字节的 target address，1 字节的 ack code
后面可以携带一定字节数量的诊断报文，长度可以通过配置来决定
0x8003 诊断消极响应
2 字节的 source address，2 字节的 target address，1 字节的 nack code
后面可以携带一定字节数量的诊断报文，长度可以通过配置来决定
Udp type
0x4001 实体状态请求
不携带任何数据
0x4002 实体状态响应
1 字节的 node type，1 字节的 最多允许 tcp 连接数量，1 字节的 tcp socket 数量（是指 socket 数，不是已经激活的 router 数量）
0x4003 诊断电传模式请求
不携带任何数据
0x4004 诊断电源模式响应
1 字节的 diagnostic power mode
0x0001 车辆识别请求
不携带任何数据
0x0002 车辆识别请求（携带 eid）
6 字节的 eid
如果和 ecu 的 eid 不一样，需要回复 nack
0x0003 车辆识别请求（携带 vin）
17 字节的 vin
如果和 ecu 的 vin 不一样，需要回复 nack
0x0004 车辆识别响应/车辆声明
17 字节的 vin 码，2 字节的逻辑地址，6 字节的 eid，6 字节的 gid，1 字节的 further action required（都是必选项）
vin/gid sync status 可选，一般是通过配置决定
Header check handler
对应的错误码：
Diagnostic message check handler
对应的错误码：
Routing activation check handler
对应的错误码：
