Recv message消息流
类之间的交互
2026-01-06
DDS 协议详解
RTPSMessage module
Qosuser_data，字符串类型，用于传递一些信息（比如网络绑定的 service name 等），用于 domain，participant
2025-12-21
Spdlog 库使用及详解
前置知识
函数 fwrite 是 glibc 封装的一层有关 write 的接口，会在应用层再创建一个缓冲的 buffer，当调用的 fwrite 到一定的数量时，才会调用一次操作系统原生的 write。也因此有了函数 fflush，将这个
2025-08-21
SomeIp 协议详解
Scalable Service-Oriented MiddlewarE over IP
基于 IP 协议，面向服务的可拓展中间件协议
MessageCompoent
serviceId：当前的报文消息属于哪种服务
methodId
2025-08-04
Doip 协议详解
Header1 字节的版本号，1 字节的版本号取反，2 字节的报文类型，4 字节的报文长度
其中报文类型为 0000 的诊断报文，是通用 doip 报文头否定响应，所有类型都需要实现的
Tcp type0x0005 路由激活请求2
2025-08-03
开发工具使用之 Gdb
多线程调试# 查看所有线程的堆栈
thread apply all bt
# 切换到指定线程的堆栈
t 线程号
# 进入正在运行的程序查看堆栈（一般用于排查死锁或者进程卡死的问题）
gdb attach 进程号
# 查看当前所有线程的
2025-02-12
UDS 协议详解
对于 UDS 协议，没法剥离出一个完全原子的概念出来理解，很多概念之间是相互穿插着的。
所以私以为一种比较好的理解思路便是，一股脑的介绍完所有的概念，
然后再通过一个简单的服务请求，或是 DTC 的报告，将这些概念逐个逐个的进行穿插和联系。
2024-07-21
开发工具使用之 Catch2
介绍目前使用的测试框架，好处就是只有头文件，方便无论是新人还是老人进行开发（gtest 需要编译成 静态库，使用上有点难度）
CHECK 和 REQUIRECHECK 和 REQUIRE 用于检测当前括号中的表达式是否为真，常用于校验函数的
2024-05-04
开发工具使用之 Git
Git 常用指令add# 将某个文件的修改提交到暂存区
git add filename
# 将所有发生过修改的，以及新增的文件都添加到暂存区中
git add .
branch# 创建分支
git branch branch_n
2024-05-04
一些 cpp 的编码规范
什么时候使用前置声明为了防止循环引用的情况发生
避免头文件的使用者引入过多的无用的头文件（希望屏蔽底层的实现细节）
是否需要有 assertassert 只在 debug 的模式下才会生效，而 debug 模式并不会是生产模式下
2024-03-17
开发工具使用之 Cmake
Example常用的编译脚本和 CmakeLists.txt
build.sh#!bin/sh
# Create makefile
cmake -B build \
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
-DCM
2023-11-21
CMU 15-445 08-Index Concurrency
Observation前面的操作中，都假设只有一个线程去操作数据结构，但实际操作中是有多个线程同时操作数据库的
因此需要研究多线程如何安全的执行查询
并且在实现线程安全的同时，也要注意如何优化磁盘IO
存在一些只支持单线程的数据库（比如
2023-02-12