RTPS
Message module
Qos
user_data，字符串类型，用于传递一些信息（比如网络绑定的 service name 等），用于 domain，participant，datareader 和 datawriter
topic_data，字符串类型，用于传递一些信息，用于 topic
group_data，字符串类型，用于传递一些信息，用于 publisher 和 subscriber
durability，枚举类型，表示是否需要对收到的 change 进行 cache，可选值有 volatile（不 cache），transient_local，transient（在内存 cache） 和 persistent（持久化存储），用于 topic，datareader 和 datawriter
Deadline，数值类型，表示 endpoint 预期在一定的时间内需要收到对端的消息，如果没有收到，就会调用 onrequesteddeadlinemissed（周期性）
latency_budget，数值类型，表示 writer 的消息，到 reader，允许的最大时延（如果超过了，会怎样，规范没有说）
Ownership，表示是否允许多个 writer 写入同一个 topic，同时多个 writer 有优先级的区分
liveliness，保活机制，表示是在哪些范畴之间的
