RTPSMessage module Qosuser_data，字符串类型，用于传递一些信息（比如网络绑定的 service name 等），用于 domain，participant

前置知识 函数 fwrite 是 glibc 封装的一层有关 write 的接口，会在应用层再创建一个缓冲的 buffer，当调用的 fwrite 到一定的数量时，才会调用一次操作系统原生的 write。也因此有了函数 fflush，将这个

Scalable Service-Oriented MiddlewarE over IP 基于 IP 协议，面向服务的可拓展中间件协议 MessageCompoent serviceId：当前的报文消息属于哪种服务 methodId

Header1 字节的版本号，1 字节的版本号取反，2 字节的报文类型，4 字节的报文长度 其中报文类型为 0000 的诊断报文，是通用 doip 报文头否定响应，所有类型都需要实现的 Tcp type0x0005 路由激活请求2

多线程调试# 查看所有线程的堆栈 thread apply all bt # 切换到指定线程的堆栈 t 线程号 # 进入正在运行的程序查看堆栈（一般用于排查死锁或者进程卡死的问题） gdb attach 进程号 # 查看当前所有线程的